No ano de 2029, a bordo da estação espacial Oberon, da Força Aérea dos Estados Unidos, o astronauta Leo Davidson trabalha em estreita colaboração com os primatas, que são treinados para missões espaciais. Seu parceiro favorito de trabalho é um chimpanzé chamado Pericles. Com uma forte tempestade eletromagnética aproximando-se da estação, uma pequena nave espacial pilotada por Pericles é usada para sondar a tempestade. A nave de Pericles entra na tempestade e desaparece. Contra as ordens de seu comandante, Leo entra em outra pequena nave e sai em busca de Pericles. Ao entrar na tempestade, Leo perde contato com a Oberon e cai em um planeta desconhecido no ano 3002. Ele descobre que tal mundo é dominado por macacos humanóides com uma comunidade bem estruturada, que podem falar a linguagem humana e que caçam e escravizam os seres humanos.
Leo é logo capturado, junto com outros humanos nativos, por um grupo de macacos que os levam a uma cidade para serem vendidos por Limbo, um orangotango comerciante de escravos. Leo conhece então uma chimpanzé fêmea, batizada de Ari, que protesta contra o tratamento horrível que os humanos recebem. Ari decide comprar Leo e uma mulher chamada Daena para que eles trabalhem como empregados na casa de seu pai, o senador Sandar. Leo escapa de sua jaula e liberta outros seres humanos. Ari percebe a fuga, mas Leo consegue convencê-la a ajudá-lo em sua causa. Leo faz uma rebelião humana contra os macacos e desenvolve um triângulo amoroso com Ari e Daena. O general Thade e o coronel Attar convocam exércitos de macacos e saem em busca dos humanos fugitivos. Leo descobre Calima (o templo de "Simos"), um local proibido, porém sagrado para a religião dos macacos.
Sem concordar com a opressão imposta aos homens, Leo torna-se uma ameaça potencial ao estatuto dos primatas e dá início a uma revolução nada social no planeta.